跆拳道历史受到朝鲜悠久历史文化所影响，所以具有浓厚的朝鲜文化色彩。在古代，朝鲜的人民主要以农业为生，空闲时则以猎杀动物为生。为了保护自己的家园，人们发展了一套强身健体、临危的时候用来自我防御的武术。这种经过时间慢慢磨练出来的武术成为了一种有目的、有意识的活动，成为了古代跆拳道的雏型。体育史学家研究历史文物（例如是古籍及古代壁画）时发现跆拳道与朝鲜半岛三国时代的跆跟有关系。其根源甚至可以追寻到古代的徒手搏击。

三国及高丽时代

　“跆拳道”一词，是1955年由崔泓熙创造。其中“跆”指踢击、“拳”指拳击，“道”则是代表道行、自己对礼仪的修练。1966年，国际跆拳道联合会（ITF）在韩国成立，并由韩国人崔泓熙担任主席。1972年，大韩跆拳道协会的中央道场韩国国技院开始动工。1973年5月，世界跆拳道联盟（WTF）在韩国首尔成立，金云龙当选为主席。1975年，世界跆拳道联盟成为了国际体育联合会的成员，令跆拳道运动得多更多人的认识。五年后，国际奥委会（IOC）正式承认了世界跆拳道联盟。2000年，悉尼奥运会将跆拳道列入正式竞赛项目；在成为奥运会项目前，跆拳道曾成为世界运动会的比赛项目。随着时代不断地变化，跆拳道将会不断地发展、延伸下去。

　　跆拳道一般均声称起源于三国及高丽时代，但按古藉等记载的内容，1955年前均没有关于“跆拳道”的记载。因此也有一说指跆拳道是由创办人崔泓熙参考朝鲜的古武术而自创的武术。其中一个跟跆拳道声称的起源吻合，而且同样使用脚部的武术（但实际上两者有不少不同之处），是现称跆跟的“脚戏”。

　　朝鲜的三国时代，高句丽、新罗及百济三个国家为了争夺领土，引发了战争。朝鲜人在这段期间创立了“脚戏”，并迅速发展。在新罗时代，一个青年武团以“事君以忠，事亲以考，交友以信，临战无退，杀身有择”的宗旨，组织了一批青年人一起切磋花郎道，为统治三国为一体而打定了根基。据《三国史记》记载，百济历代国王都大力推广武技，要求全国人民也要去学习射箭、骑马及“脚戏”等武技。而于918年统一朝鲜半岛的国家——高丽则常常要军队进行“手搏”、“脚戏”，并规定为军队的必修项目之一。据《高丽史》描述，手搏和脚戏是高丽人最喜爱的运动。考古学家们则在高丽的皇家墓穴中发现一些类似跆拳道的壁画；在新罗时代的石窟中则有些守门佛像和金刚力士像表现出跆拳道的姿势；新罗史册里更有关于跆拳道的技巧及方法等的记载；在百济王朝的史书里也有纪录状似跆拳道武术对打的教学。而在古藉《同济大学》亦曾说道：“Taekwondo is the basis of martial art, enabling one to build strength by using the hand and foot freely and training arms and legs as well as the body to adaptable to any critical situations,”（跆拳道是武术的基础，从其训练手和脚在任何危急情况下都能适应及自由地运用）。

 

李氏朝鲜

　　1392年，王氏高丽被李成桂所建立的李氏朝鲜取代。由于新王朝重文轻武，跆拳道在官方的眼中并无重要的地位，但在民间却不受影响，依然旺盛。同时，朝鲜王朝的军队依然以“手搏”及“跆跟”作为选择士兵的要点；如果想考获武官之地位，则需在竞技中使用“手搏”及“跆跟”打倒三人或以上方为合格。1790年，由李德懋将军、朴齐家和白东修三人完成《武艺图谱通志》，此书详述并图解韩国武术的动作及多种武器的使用。

　　根据李朝末期美术学书籍《海东竹枝》所记载，关于脚术（Taekgyeon）的记录如下：“古代风俗中之脚术即意为两人对立伸腿将对方击倒。列三等，最次者踢到对方腿部，稍强者踢到对方肩部，最优者可踢至对方头顶。古人凭此艺洗清冤仇，或决斗赢得美人。”。由此可见，跆拳道的雏形在很久以前已经开始发展，其规则亦跟现代之跆拳道规则大同小异。

 

殖民地时期

　　1910年，日本占领了朝鲜36年并在当地成立了殖民政府，一度禁止所有含有朝鲜文化色彩的活动；在这段期间，就连韩文也不能使用；当然，跆拳道也被包括在内，这令它几乎一度灭绝。跆拳道为了适存，融合了日本和中国武术的元素，增添入了不少文化色彩，得到了充实的发展，并慢慢地形成了一个新的体系。第二次世界大战后，朝鲜独立，社会面貌亦改观，自卫术复兴，许多在异国的人民也相续回到朝鲜，同时也将各国的武术文化融合在跆拳道里，与之形成一体，慢慢成为了现代跆拳道的雏型。

 

现代跆拳道的诞生

 
　　跆拳道创始人——崔泓熙先生跆拳道创始人崔泓熙先生在幼年时已曾跟随书法名师学习，并掌握到古典武道如何运用。青年时则因为完成学业至日本学习，他不止完成学业，还学习了日本国技——空手道，更考得了二段。1945年8月15日随着朝鲜的解放，崔将军在汉城与其他人创建了韩国军队。同时他开始了新的武道研究，即是今日的跆拳道 。

　　1955年4月11日，“跆拳道”经过韩国各界著名人士组成的名称制定委员会，包括崔泓熙少将（韩国第三军管区司令员），李享根陆军大将（国军联合参谋总长），国会副议长，著名武馆馆长等提出了各自所构思的名称。之后透过不记名投票，跆拳道一词正式诞生，其中“跆”指踢击、“拳”指拳击，“道”则是代表道行、自己对礼仪的修练。

　　在四年后，跆拳道更被带到其他国家，崔泓熙更率领了军队中最优秀的十九名成员，访问了越南和台湾，这令跆拳道得以在各国有所发展。

现代跆拳道创始人：崔泓熙将军

近代状况

 

　　1966年，国际跆拳道联合会（International Taekwondo Federation）在韩国成立，并由韩国人崔泓熙担任主席。1972年，大韩跆拳道协会的中央道场韩国国技院开始动工。1973年5月，世界跆拳道联盟在韩国首尔成立，金云龙当选为主席。1975年，世界跆拳道联盟成为了国际体育联合会的成员，令跆拳道运动得多更多人的认识。5年后，国际奥委会（IOC）正式承认了世界跆拳道联盟。跆拳道于1988年汉城（即今首尔）奥运会成为示范项目，并于1992年的巴塞罗那奥运会开始进行公开竞赛，但其成绩并不计入奖牌榜。直到2000年，悉尼奥运会将跆拳道列入正式竞赛项目，令跆拳道再往国际化的舞台踏上多一步；。随着时代不断地变化，跆拳道将会不断地发展、延伸下去。亦因为跆拳道的训练不受时间、空间、经费之限制，可随时随地展开训练，韩国人自小即接受训练，在学校、社会及军中更是盛行。跆拳道的兴起、蓬勃发展的原因不只是因为崔泓熙在各国积极宣传跆拳道，更重要的是因为它集合了各国武术的精髓、民族精神及道德修养，使跆拳道得以在各国有良好的发展。